摘要:稻油輪作是我國(guó)長(zhǎng)江中下游地區(qū)水稻和油菜兩種作物種植的主要模式,。為發(fā)展稻油輪作無(wú)人化農(nóng)場(chǎng),進(jìn)一步降低該地區(qū)水稻和油菜種植用工成本,、提高種植效益及競(jìng)爭(zhēng)力,本文通過(guò)分析稻油輪作無(wú)人化農(nóng)場(chǎng)的生產(chǎn)模式、機(jī)具類型和作業(yè)路徑規(guī)劃要求,針對(duì)稻油輪作無(wú)人化農(nóng)場(chǎng)典型作業(yè)環(huán)節(jié)農(nóng)機(jī)具田間自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)過(guò)程的路徑需求,結(jié)合Android軟件開發(fā),、JavaPython混合編程,、云服務(wù)器和數(shù)據(jù)庫(kù)等多項(xiàng)技術(shù),設(shè)計(jì)了基于Android應(yīng)用框架的無(wú)人化農(nóng)場(chǎng)智能農(nóng)機(jī)具作業(yè)運(yùn)維軟件,包括地塊管理、機(jī)具屬性管理、路徑規(guī)劃及仿真模擬和路徑導(dǎo)出等模塊,。在已有聯(lián)合收獲機(jī)收獲作業(yè)路徑規(guī)劃算法,、播種機(jī)播種作業(yè)路徑規(guī)劃算法和無(wú)人機(jī)植保及飛防作業(yè)路徑規(guī)劃算法的基礎(chǔ)上,重點(diǎn)設(shè)計(jì)了稻收油播和水田耕整地2個(gè)典型作業(yè)環(huán)節(jié)的路徑規(guī)劃算法,并通過(guò)Chaquopy插件混合編程調(diào)用前期Python編碼實(shí)現(xiàn)的田間作業(yè)路徑規(guī)劃算法。通過(guò)基于GoogleEarth軟件選取的典型實(shí)際田塊多算例仿真測(cè)試和基于稻收油播一體機(jī)的實(shí)機(jī)田間試驗(yàn)聯(lián)合調(diào)試結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的移動(dòng)端軟件及路徑規(guī)劃算法運(yùn)行穩(wěn)定可靠,軟件人機(jī)交互性好,算法能夠針對(duì)不同機(jī)具及常見四邊形地塊提供有效的自動(dòng)導(dǎo)航自主作業(yè)路徑,單個(gè)田塊作業(yè)路徑規(guī)劃算法在小米5Pro平板計(jì)算機(jī)等4種典型Android移動(dòng)終端上的運(yùn)行耗時(shí)為29~1898ms,計(jì)算效率及路徑合理性均滿足實(shí)際應(yīng)用中典型作業(yè)環(huán)節(jié)無(wú)人化生產(chǎn)的需要,。所提出的算法及軟件框架,為長(zhǎng)江中下游區(qū)域稻油輪作無(wú)人化農(nóng)場(chǎng)的建設(shè)提供了作業(yè)路徑規(guī)劃理論及技術(shù)支撐,。