摘要:為提高拖拉機作業(yè)機組無人作業(yè)的智能化水平,,實現(xiàn)機組橫向運動,、縱向運動和機具提升作業(yè)的協(xié)同控制,設(shè)計了無人作業(yè)協(xié)同控制系統(tǒng),。以播種作業(yè)機組為研究對象,,將拖拉機機組無人作業(yè)協(xié)同控制系統(tǒng)劃分為規(guī)劃層、決策層和執(zhí)行層。規(guī)劃層結(jié)合播種農(nóng)藝要求和機組運動學特性,,采用經(jīng)/緯度坐標規(guī)劃作業(yè)路徑,,為了同時滿足直線作業(yè)區(qū)域與轉(zhuǎn)向曲線區(qū)域的路徑跟蹤,提出自適應預瞄路徑跟蹤控制算法,。決策層制定了拖拉機機組無人作業(yè)聯(lián)合控制策略,,實現(xiàn)拖拉機-播種機聯(lián)合作業(yè)精準控制。執(zhí)行層對拖拉機轉(zhuǎn)向機構(gòu),、機具提升機構(gòu),、油門踏板、制動器,、離合器等機構(gòu)進行硬件線控設(shè)計,。在此基礎(chǔ)上,分別開展無人播種作業(yè)仿真與田間試驗,,仿真結(jié)果驗證了拖拉機播種機組無人作業(yè)協(xié)同控制系統(tǒng)的可行性,。田間試驗表明:拖拉機轉(zhuǎn)向器、油門踏板,、離合器,、制動器、機具提升機構(gòu)嚴格根據(jù)規(guī)劃層與決策層制定的控制指令協(xié)同動作,。試驗過程車輪轉(zhuǎn)向平均誤差0.45°,,直線段橫向誤差均值為0.035m,轉(zhuǎn)向段橫向誤差最大值為0.11m,;機具提升響應時間為1.2s,、機具提升轉(zhuǎn)角超調(diào)量小于1.5°;油門踏板,、制動器,、離合器均根據(jù)決策指令完成操縱動作。無人作業(yè)協(xié)同控制系統(tǒng)滿足拖拉機機組無人作業(yè)的需求,,可為無人農(nóng)場提供技術(shù)支撐,。