摘要:針對剛性支腿調(diào)平裝置靈活性差,、調(diào)平耗時(shí)長等問題,,設(shè)計(jì)了一種基于主動懸掛的車載穩(wěn)定平臺調(diào)平系統(tǒng),該系統(tǒng)主要包括三軸六輪車輛底盤,、慣性測量單元,、控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng),。通過懸架互聯(lián)方式將懸掛作動油缸對車載穩(wěn)定平臺的六點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)等效轉(zhuǎn)換為三點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu),,采用“中心不動”調(diào)平算法對三支撐點(diǎn)高度進(jìn)行調(diào)節(jié),,從而實(shí)現(xiàn)對車載穩(wěn)定平臺的調(diào)平控制,。為驗(yàn)證所設(shè)計(jì)調(diào)平系統(tǒng)的可行性,試制了車載穩(wěn)定平臺樣機(jī),,并進(jìn)行了駐車調(diào)平和行車調(diào)平試驗(yàn),。駐車調(diào)平試驗(yàn)包括基于本文設(shè)計(jì)的調(diào)平系統(tǒng)調(diào)平試驗(yàn)和基于樣機(jī)自帶的剛性支腿調(diào)平裝置的調(diào)平試驗(yàn),行車調(diào)平試驗(yàn)包括過單邊橋調(diào)平試驗(yàn)和過雙邊橋調(diào)平試驗(yàn),。結(jié)果表明,,在駐車調(diào)平試驗(yàn)中,,采用本文設(shè)計(jì)的基于主動懸掛的調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)平,,平臺俯仰角由2.5°調(diào)至水平狀態(tài)約需5.5s,調(diào)平精度為0.1°,,相比剛性支腿調(diào)平裝置,,在調(diào)平速度和調(diào)平精度方面具有明顯優(yōu)勢;在行車調(diào)平試驗(yàn)中,,過單邊橋調(diào)平時(shí),,平臺側(cè)傾角最大誤差為0.58°,過雙邊橋調(diào)平時(shí),,平臺俯仰角最大誤差為0.55°,,行車調(diào)平過程中平臺傾角變化誤差較小,可基本滿足實(shí)際使用要求,。所設(shè)計(jì)的基于主動懸掛的車載穩(wěn)定平臺調(diào)平系統(tǒng)不僅能保證車載穩(wěn)定平臺駐車調(diào)平時(shí)的調(diào)平速度和調(diào)平精度,,而且能實(shí)現(xiàn)在行車過程中邊行走、邊調(diào)平的功能,。