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五自由度并聯(lián)機器人機構動力學模型
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國家自然科學基金資助項目（51005138）;山東省優(yōu)秀中青年科學家科研獎勵基金資助項目(BS2012ZZ008);山東科技大學杰出青年基金資助項目(2011KYJQ102);山東科技大學研究生創(chuàng)新基金資助項目(YCA120329)


Dynamics Model of 5-DOF Parallel Robot Mechanism
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    摘要:

    提出了4—UPS—UPU 5自由度并聯(lián)機器人機構,，建立了機構的動力學模型,。推導了UPS和UPU支鏈的運動學反解的解析方程, 并建立了各個構件速度與動平臺速度的映射關系,；推導了各個運動構件的外力對應于5個驅(qū)動桿的等效驅(qū)動力,，然后用虛功原理推導了4—UPS—UPU并聯(lián)機器人機構的動力學模型,，為支鏈中驅(qū)動力和約束力矩的求解以及整個機構的動力學分析奠定了基礎。最后結合機構的工程應用實例,，采用Matlab編程對動力學模型進行了實際計算,，并繪制了機構驅(qū)動桿驅(qū)動力和約束力矩的變化曲線，將上述分析結果與ADAMS虛擬仿真結果對比驗證了所建動力學模型的正確性,。

    Abstract:

    A 4—UPS—UPU spatial 5-DOF parallel robot mechanism was introduced. A dynamics model of 4—UPS—UPU was presented. The kinematics of the UPS and UPU chain of leg was analyzed and the velocity mapping relationships between the parts and the driving axis were established. The exterior force load and the equivalent driving force were educed. The dynamics model of 4—UPS—UPU parallel robot mechanism was educed by the virtual work principle approach, which was the foundation of the dynamic analysis. Combined with engineering application examples, numerical verification and virtual simulation verification of the results of driving force and constraining torque was carried out.

    參考文獻
    相似文獻
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引用本文

陳修龍,馮偉明,趙永生.五自由度并聯(lián)機器人機構動力學模型[J].農(nóng)業(yè)機械學報,2013,44(1):236-243. Chen Xiulong, Feng Weiming, Zhao Yongsheng. Dynamics Model of 5-DOF Parallel Robot Mechanism[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2013,44(1):236-243.

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  • 在線發(fā)布日期: 2012-12-31
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