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基于關(guān)節(jié)力傳感器的并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)標(biāo)定方法
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國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50375139,、51105389)和中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)資助項(xiàng)目(CDJRC11280003)


Calibration of 6-DOF Parallel Mechanism Using Joint Force Sensors
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    摘要:

    提出了一種基于關(guān)節(jié)力傳感器的并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定方法。從力學(xué)角度出發(fā),，通過(guò)測(cè)量并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力,，利用并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)自身的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)造相應(yīng)的辨識(shí)模型,，實(shí)現(xiàn)其結(jié)構(gòu)參數(shù)的標(biāo)定,。通過(guò)標(biāo)定仿真驗(yàn)證了該方法的實(shí)用性和有效性,。

    Abstract:

    A calibration method of 6-DOF parallel mechanism based on joint force sensors was presented to improve the accuracy of parallel mechanism. In this method, both dynamics and kinematics of parallel mechanism were used to construct identification model. Only the data of force sensors installed on the end of joint actuators was required. Simulation results revealed the convenience and effectiveness of the proposed calibration method.

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
    引證文獻(xiàn)
引用本文

皮陽(yáng)軍,王宣銀,胡玉梅.基于關(guān)節(jié)力傳感器的并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)標(biāo)定方法[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2012,43(10):215-218. Pi Yangjun, Wang Xuanyin, Hu Yumei. Calibration of 6-DOF Parallel Mechanism Using Joint Force Sensors[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2012,43(10):215-218.

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  • 在線發(fā)布日期: 2012-10-19
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