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多足仿生移動機器人并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)研究
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國家自然科學(xué)基金資助項目（61075097）


Kinematic Analysis for Parallel Mechanism of Bionic-mobile Robot
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    摘要:

    以一種具有變形關(guān)節(jié)的多運動模式仿生移動機器人為研究對象，利用坐標(biāo)變換法構(gòu)建了并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)模型,；利用各分支末端之間的幾何關(guān)系,，求解了并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)正解,，并進(jìn)行了仿真驗證,，仿真結(jié)果表明該機器人運動學(xué)模型構(gòu)建正確,、運動學(xué)正解求解正確,；利用幾何建模和數(shù)值求解方法對并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)逆解存在性進(jìn)行了求解驗證與分析證明,。

    Abstract:

    Kinematics based on parallel mechanism of a new bionic-mobile robot with six legs were studied, and the method of coordinate transformation was used to construct kinematic model for parallel mechanism of the bionic-mobile robot; the geometrical relationship among the ends of different branches was applied to solve forward kinematics for the parallel mechanism, and the results of simulation indicate that construction of the kinematic model is right, solution of the forward kinematics is right; geometric modeling and numerical solution can be used to solve the inverse kinematics for parallel mechanism of the bionic-mobile robot and the existences of inverse kinematics for the parallel mechanism was testified.

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引用本文

宋孟軍,張明路.多足仿生移動機器人并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)研究[J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報,2012,43(3):200-206. Song Mengjun, Zhang Minglu. Kinematic Analysis for Parallel Mechanism of Bionic-mobile Robot[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2012,43(3):200-206.

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  • 在線發(fā)布日期: 2012-03-17
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