摘要:黃瓜采摘機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中工作時(shí),,其機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與運(yùn)動(dòng)精度將直接決定機(jī)器人作業(yè)范圍和采摘成功率。針對(duì)黃瓜特定的栽培模式,,結(jié)合機(jī)械臂工作空間及結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度指標(biāo),運(yùn)用參數(shù)優(yōu)化法,,對(duì)采摘機(jī)械臂構(gòu)型和結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。建立了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)D-H模型,,實(shí)現(xiàn)由關(guān)節(jié)空間向笛卡爾空間的正逆變換,,并確定了機(jī)械臂速度雅可比矩陣;應(yīng)用三次多項(xiàng)式插值法,,建立了機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型,;應(yīng)用Matlab平臺(tái)對(duì)優(yōu)化參數(shù)進(jìn)行仿真。結(jié)果表明,,機(jī)械臂實(shí)際采摘范圍可達(dá)到目標(biāo)工作區(qū)域90.5%以上,關(guān)節(jié)位移變化曲線(xiàn)光滑,,運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),。