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采摘機(jī)器人視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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    摘要:

    分析了采摘機(jī)器人目標(biāo)位置與機(jī)器人關(guān)節(jié)角度之間的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系,，給出了兩者之間的坐標(biāo)變換公式,。根據(jù)伺服控制特點(diǎn)，在機(jī)器人伺服控制中引入模糊PID控制方法,，利用模糊控制策略在線自適應(yīng)整定PID參數(shù),，提高了控制系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)性能,。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的合理性和有效性,。

    Abstract:

    The article analyzed the fruit harvesting robot’s kinematic relation between the target position and the joint angle of the robot, and then a coordinate transformation formula was given. According to the servo control’s features, the fuzzy—PID control method was introduced into the robot servo control. Fuzzy control strategy which can tune PID parameters on-line-self adaptively was adopted to enhance the control system’s dynamic and static performances. Simulative and experimental results validated the rationality and the effectiveness of the design.

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    相似文獻(xiàn)
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引用本文

趙慶波,趙德安,姬偉,張超,申景鳳.采摘機(jī)器人視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2009,40(1):152-156.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2009,40(1):152-156.

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