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Tricept機器人機構(gòu)位置正解的序單開鏈法
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    基于序單開鏈單元提出了Tricept機構(gòu)位置正解的一種方法,。該方法依據(jù)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)特征,，分析過程簡明，可求出全部實數(shù)解,建立了與機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)相統(tǒng)一的機構(gòu)位置分析數(shù)學(xué)模型，且得到維數(shù)最少恰等于機構(gòu)耦合度的位置正解方程,。通過二維搜索得到其位置正解的全部8組實數(shù)解，且計算效率較高。

    Abstract:

    A new numerical approach of direct displacement solution for the Tricept robot based on ordered single-opened-chain was presented. The minimum dimension direct displacement equations of the system, equal to the coupling degree, were derived according to the topological structural characteristics. The analysis course was simple and could obtain all the real direct solutions. Eight real direct solutions of the Tricept robot have been obtained by a 2-D search and the search is efficient.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

馮志友,王志國,張策,楊廷力. Tricept機器人機構(gòu)位置正解的序單開鏈法[J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報,2008,39(12):174-177.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(12):174-177.

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