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空間轉動三自由度并聯(lián)微調機構設計與運動學分析
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    根據并聯(lián)機器人機構綜合理論,，設計了一種能實現重載情況下空間轉動的三自由度并聯(lián)微調機構,，由運動平臺,、固定平臺、驅動支鏈及從動支鏈組成,，具有平衡穩(wěn)定、承載能力強,、位置精度高的特點,。通過對該機構的運動學研究，求出其運動學位置逆解,、正解及速度解,。借助Matlab軟件進行了運動學仿真分析，并提供了該并聯(lián)機構在盾構管片拼裝機上的應用實例,，證明該并聯(lián)機構可實現重載情況下空間微調精確定位,。

    Abstract:

    According to the theories of the structure synthesis of parallel robot mechanisms, a new 3-DOF parallel manipulator with 3-rotation was synthesized and investigated. The manipulator consists of a moving platform, a fixed base, four kinematic chains of UPS and a restricted support chain. One of the four UPS legs is passive whereas each of the remaining three legs is driven by a linear actuator. To gain better understanding of the mechanisms, a methodology for analyzing the kinematics of such manipulator was presented subsequently. Finally, a case of a tunnel erecter mechanical arm was used as an example to illustrate the methodology.  

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

崔國華,王國強,趙春江,高偉賢.空間轉動三自由度并聯(lián)微調機構設計與運動學分析[J].農業(yè)機械學報,2008,39(9):144-148.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(9):144-148.

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