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基于本體多關(guān)節(jié)的超聲檢測(cè)機(jī)器人誤差補(bǔ)償
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    摘要:

    超聲波檢測(cè)對(duì)方向性有較高要求,，特別對(duì)曲面型工件進(jìn)行檢測(cè)時(shí),，需對(duì)探頭終端的位姿進(jìn)行誤差軟件補(bǔ)償來提高檢測(cè)的精度,。本文首先對(duì)超聲檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，然后通過分析其檢測(cè)位姿誤差的來源和特點(diǎn),，闡述基于本體多關(guān)節(jié)誤差補(bǔ)償?shù)脑砗脱a(bǔ)償模型,。最后,，通過實(shí)例驗(yàn)證了該誤差補(bǔ)償方法的正確性,，為計(jì)算機(jī)控制超聲探頭進(jìn)行曲面檢測(cè)提供準(zhǔn)確的控制參數(shù)，實(shí)現(xiàn)了曲面形工件的連續(xù)超聲檢測(cè),。

    Abstract:

    For the high need of direction aiming at ultrasonic testing, especially the test of surface work-pieces, it is necessary to make error compensation to improve the test accuracy. The kinematics analysis of ultrasonic robot was firstly done, then the principle and compensation model of multi-joint error compensation was expatiated though the analysis of sources and traits of the pose error. Finally the example was given to validate the error compensation method, by which the continuous ultrasonic test for curve surface was realized by exact control parameters. 

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    相似文獻(xiàn)
    引證文獻(xiàn)
引用本文

鄭慧峰,周曉軍,李雄兵.基于本體多關(guān)節(jié)的超聲檢測(cè)機(jī)器人誤差補(bǔ)償[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2008,39(4):164-167.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(4):164-167.

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