番茄采摘機器人末端執(zhí)行器的硬件設計

doi:10.3969/j.issn.1000-1298.[year].[issue].[sequence]

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番茄采摘機器人末端執(zhí)行器的硬件設計
DOI:
                        10.3969/j.issn.1000-1298.[year].3.[sequence]
                    
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設計的基于多傳感器信息融合和開放式控制的智能型番茄采摘機器人末端執(zhí)行器,，其硬件主要包括執(zhí)行系統(tǒng),、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和供電系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)中真空吸盤裝置使果實從果束中分離，手指夾持機構對番茄可靠抓持，果梗切斷裝置利用激光對果梗進行切斷。該末端執(zhí)行器設計質(zhì)量為1.2 kg，完成一次采摘動作只需3 s,。只需更換聯(lián)接板，即可與其他機械手順利聯(lián)接。

Abstract:

An intelligent end-effector for tomato-harvesting robot was developed based on multi-sensor information fusion and open control. The end-effector is composed of actuating system, perception system, control system and power-supply system. In actuating system, the vacuum suction pad device separates the fruit from the cluster, and then a gripper grasps the tomato fruit reliably, finally the peduncle-cutting device cuts the peduncle with laser. Design mass of this end-effector is 1.2 kg, which needs only 3 s to perform actions of harvesting. By changing a connecting plate, the end-effector can be mounted on different manipulators. 

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劉繼展,李萍萍,李智國.番茄采摘機器人末端執(zhí)行器的硬件設計[J].農(nóng)業(yè)機械學報,2008,39(3):109-112.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(3):109-112.

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