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遙操作工程機器人p-f力反饋控制方法
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    結合液壓主,、從遙操作工程機器人的特殊性,，在分析已有控制方法的基礎上,，應用閥控液壓馬達和力傳感器構成新型液壓力伺服控制器,，形成p-f結構主動力反饋雙向伺服控制系統(tǒng),。代替以位置誤差、位置誤差的變化率或其組合形成的p-p型被動力反饋控制結構,，在工程機器人雙向伺服控制系統(tǒng)中應用主動力反饋結構,。在空載和彈簧負載情況下，分別進行了力,、位置跟隨性能實驗,，實驗結果表明，p-f型力反饋控制方法既能保證從手對主手的位置跟隨精度,，又能使主手準確連續(xù)地跟隨從手受力情況,，改進了遙操作工程機器人力反饋的性能，提高了力反饋透明度,。

    Abstract:

    Combining the feature of bilateral hydraulic servo control systems, based on the analysis of force telepresence techniques presently used in a construction robot system, a position-force architecture was formed by using a new controller which used a force sensor and a hydraulic motor controlled by an electro hydraulic servo valve to constitute a hydraulic force controller. This replaced the traditional p-p architecture widely used in the construction robot system. The experimental results indicated that the new design improved the transparency of the teleoperation of construction telerobot system with force telepresence.

    參考文獻
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引用本文

馮石柱,趙丁選,尚濤,鄧樂.遙操作工程機器人p-f力反饋控制方法[J].農(nóng)業(yè)機械學報,2008,39(2):120-124.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(2):120-124.

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