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基于Matlab和單片機的并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)
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    提出了一種并聯(lián)機器人的驅動控制方案。利用Matlab將運動軌跡離散化并進行位姿反解,，處理生成相應的機器人運動輸入數(shù)據(jù),，并將數(shù)據(jù)發(fā)送至單片機執(zhí)行，驅動步進電動機完成機器人的控制,。該系統(tǒng)成本低,，柔性較好，同時可以獲得較高的運動精度,。

    Abstract:

    A control strategy of parallel manipulator was developed for a planar 3-RRR parallel manipulator. The motion trajectory was discretized to obtain its inverse kinematics solution, generate the input motion data, transmit the motion data to MCU via serial port and execute the data by MCU to drive the manipulator. This method can bring low cost, control flexibility and high motion accuracy.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

宋昆鵬,胡鵬浩,李保生.基于Matlab和單片機的并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)[J].農業(yè)機械學報,2007,38(5):147-149.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2007,38(5):147-149.

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